Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

vrx buoyancy plugin


Table of Content

vrx buoyancy plugin demo
plugin code and world from vrx project usv_gazebo_plugins
buoyancy_gazebo_plugin depend on wave_gazebo_plugins project also from vrx project

Plugin#

  • linear drag
\[ F_d = \beta_l m \frac{V}{V_T} (\boldsymbol{v_w} - \boldsymbol{v_c}) \]
  • angular drag (torque)
\[ T_d = \beta_a m \frac{V}{V_T} L^2 \omega \]

<model name="2_box">
    <pose>0.1 0.5 0.5 1.0 0 0</pose>
    <static>False</static>
    <link name="link">
    <visual name="visual">
        <geometry>
        <box>
            <size>0.171 0.171 0.171</size>
        </box>
        </geometry>
    </visual>
    <collision name="collision">
        <geometry>
        <box>
            <size>0.171 0.171 0.171</size>
        </box>
        </geometry>
    </collision>
    <inertial>
        <mass>2</mass>
        <inertia>
        <ixx>0.009708012000000002</ixx>
        <ixy>0</ixy>
        <ixz>0</ixz>
        <iyy>0.009708012000000002</iyy>
        <iyz>0</iyz>
        <izz>0.009708012000000002</izz>
        </inertia>
    </inertial>
    </link>
    <plugin filename="libbuoyancy_gazebo_plugin.so" name="BuoyancyPlugin">
    <fluid_density>1000</fluid_density>
    <fluid_level>0.0</fluid_level>
    <linear_drag>10.0</linear_drag>
    <angular_drag>4.0</angular_drag>
    <buoyancy name="buoyancy">
        <link_name>link</link_name>
        <geometry>
        <box>
            <size>0.171 0.171 0.171</size>
        </box>
        </geometry>
    </buoyancy>
    </plugin>
</model>

Note

The above code is part of buoyancy_plugin_demo.world


References#

-vrx github -vrx buoyancy_plugin